SparkFun Auto pHAT Raspberry Pi:lle

Raspberry Pi :lle tarkoitettu Sparkfun Auto pHAT on kattava robotiikkapaketti, joka mahdollistaa robottitoimintojen nopean lisäämisen Raspberry Pi -tietokoneihisi tai muihin yksilevytietokoneisiin. Auto pHAT pystyy ohjaamaan kahta pientä tasavirtamoottoria, antureilla tai ilman, ja jopa neljää servomoottoria I:n kautta.²C-liitäntä. Servoohjaus on Sparkfun servo pHAT:n laajennus, joka käyttää I²C vapauttaaksesi Raspberry Pi :n GPIO-nastat muihin käyttötarkoituksiin. Auto pHATissa on myös Qwiic-liitin, joka on helppo liittää I:n kanssa²C bussi.

Tasavirtamoottorin ohjaus saa virtansa 4245 PSOC:n ja 2-kanavaisen moottorin porttijärjestelmästä, joka tarjoaa 1,2 A vakaan tilan taajuusmuuttajan kanavaa kohti (1,5 A huippu) ja 127 DC-käytön voimakkuutta. Automaattinen pHAT tukee jopa kahta moottorienkooderia sisäänrakennetun ATTINY84A:n ansiosta, mikä mahdollistaa erittäin tarkan liikkeen.

Auto pHAT on varustettu ICM-20948 9DOF IMU:lla liikkeentunnistusta varten. Tämä tarjoaa robotille pääsyn 3-akseliseen gyroskooppiin, jossa on neljä valittavaa aluetta, 3-akseliseen kiihtyvyysanturiin, jossa on jälleen neljä valittavaa aluetta, ja 3-akseliseen magnetometriin, jonka FSR on ±4900 µT.

Auto pHAT:iin voidaan syöttää virtaa USB -C -liitännän tai ulkoisen virtalähteen kautta. Tätä voidaan käyttää vain moottoreiden tehonlähteenä tai sekä moottoreiden että kytkettyyn Raspberry Pi . Suunnittelussa on myös tehonsuojapiirit, jotka estävät virtalähteiden vaurioitumisen.

Raspberry Pi :n Sparkfun Auto pHAT:n ominaisuuksia ovat 4245 PSOC ja 2-kanavaiset moottoriportit, jotka voidaan ohjelmoida Qwiic-kirjastolla, sisäänrakennettu ATTINY84A, joka tukee jopa kahta tasavirtamoottorien kooderia, 5 V:n läpivienti RPi:stä, sisäänrakennettu ICM-20948 9DOF IMU Qwiic-kirjaston kautta saatavilla olevaan liiketunnistukseen ja PWM-ohjaukseen jopa neljälle servolle. Automaattinen pHAT sisältää myös Qwiic-liittimen, jolla voidaan laajentaa koko Sparkfun Qwiic -ekosysteemiin, se on suunniteltu pinoamiseen täydellä otsikkotuella ja mahdollisuus käyttää ylimääräisiä pHAT:eja sen päällä sekä esteetön pääsy RPi-kameraliittimeen ja näyttöliittimeen. Virta syötetään USB -C:n kautta 5V-kiskoon (moottorit/servot/takavirta Pi), ja ulkoiset virtalähteet on jaettu PTH-otsikoille.