RoboClaw 2x15A moottoriohjain (V5E)

Tämä RoboClaw 2x15A (V5D tai V5E) on hieman paranneltu 2x15A:n (V5) korvike. Erityisesti V5D:ssä on suojaava muovilevy pohjassa ja siinä on portti valinnaisen 5 V:n 150 mA:n jäähdytystuulettimen kytkemiseen, jota RoboClaw ohjaa automaattisesti kortin lämpötilan perusteella, ja V5E on pieni muutos V5D:hen verrattuna, joka ei vaikuttaa suorituskykyyn. Kortin koko on sama ja tärkeimpien liitäntäelementtien (esim. painikkeet, riviliittimet, otsikkonastat, USB-liitin ja asennusreiät) sijainnit ovat ennallaan, joten tätä versiota voidaan käyttää suoraan V5:n korvaajana tyypillisissä sovelluksissa. .

Basicmicron RoboClaws (entinen Ion Motion Control) ovat tehokkaiden, monipuolisten, synkronisten regeneratiivisten moottoriohjainten perhe. Ne voivat syöttää harjattuja tasavirtamoottoreita 7,5 A, 15 A, 30 A, 45 A, 60 A tai 120 A jatkuvalla (mallista riippuen) jännitteellä 6 V - 34 V tai 10,5 V - 60 V (riippuen myös malli), ja ne mahdollistavat huippuvirrat, jotka ylittävät selvästi jatkuvan maksimiarvot. "Solo"-versioissa on yksi moottorin ohjauskanava, kun taas kaksoisversioissa (merkitty "2x" niiden nimissä) on kaksi kanavaa moottoriparin ohjaamiseen.

RoboClawsissa on USB-liitäntä, joka toimii virtuaalisena sarjaporttina (COM) ja mahdollistaa sen ohjaamisen suoraan tietokoneelta, ja niissä on sisäänrakennetut komennot kiihtyvyyden, hidastuvuuden, etäisyyden, nopeuden, virrantunnistuksen, jänniterajojen ja lisää. RoboClaw tukee myös useita muita liitäntätiloja: sitä voidaan ohjata TTL-sarjan kautta sulautettujen järjestelmien kanssa käytettäväksi, RC-hobby-servopulsseilla käytettäväksi RC-ohjatulla elektronisella nopeudensäädöllä (ESC) tai analogisilla jännitteillä käytettäväksi potentiometrien kanssa. tai analogiset ohjaussauvat.

RoboClaw tukee automaattisesti 3,3 V:n tai 5 V:n logiikkatasoja, matkarajakytkimiä, kotikytkimiä, hätäpysäytyskytkimiä, virtalähteitä, jarrujärjestelmiä ja kontaktoreita. Virtalähteitä voidaan käyttää ottamalla käyttöön sisäänrakennettu jännitteenpuristuksen ohjausominaisuus. Sisäänrakennettu kytkentätila BEC syöttää 5 V tasavirtaa jopa 1,2 A tai 3 A (ohjaimen mallista riippuen) käyttäjän laitteiden virransyöttöä varten.

RoboClawsia voidaan käyttää ilman takaisinkytkentää avoimen silmukan nopeuden säätöön, tai niitä voidaan käyttää useiden eri palautetyyppien kanssa suljetun silmukan nopeuden tai asennon ohjaamiseen. Kvadratuurienkoodereita jopa 19,6 miljoonalla pulssilla sekunnissa tuetaan, ja ne voidaan virittää automaattisesti Ion Studiolla, joka on ilmainen ladattava sovellus. Lisäksi tuetaan laajaa valikoimaa anturituloja, kuten potentiometrejä ja absoluuttiantureita. RoboClawin suljetun silmukan toiminnallisuus luo absoluuttisen nopeuden ja suunnan hallinnan kuormituksen muutoksista riippumatta.

RoboClaw sisältää useita suojaominaisuuksia, kuten lämpötilan, virran, ylijännitteen ja alijänniterajojen. Tarjolla on useita käyttäjän määriteltäviä asetuksia, kuten maksimivirtaraja, maksimi- ja vähimmäisakkujännitteet tarkemman ohjauksen aikaansaamiseksi.

RoboClaw-perheen tärkeimmät ominaisuudet

• Yksinkertainen kaksisuuntainen ohjaus yhdellä tai kahdella harjatulla tasavirtamoottorilla ohjainmallista riippuen
• Käyttöjännite 6 V - 34 V tai 10,5 V - 60 V ohjainmallista riippuen
• 7,5 A - 120 A suurin jatkuva virtalähtö ohjainmallista riippuen
• Kaksikanavaiset ohjaimet tukevat kanavien silloittamista mahdollistaen yhden moottorin ohjauksen kaksinkertaisella virtakapasiteetilla
• Automaattinen virranrajoitus vähentää käyttöjaksoa, kun lämpötila ylittää 85 °C
• Neljä tiedonsiirto- tai ohjausvaihtoehtoa:
  1. USB-sarjaliitäntä (virtuaalinen COM-portti)
  2. Logic-tason (TTL) sarjaliitäntä suoraa yhteyttä varten mikrokontrollereihin tai muihin sulautettuihin ohjaimiin
  3. Hobby Radio Control (RC) pulssinleveysliitäntä suoraa liitäntää varten RC-vastaanottimeen tai RC servo-ohjain
  4. Analoginen jännite (0 V - 2 V, 5 V tolerantti) liitäntä suoraa liitäntää varten potentiometreihin ja analogisiin ohjaussauvaan
• Kaksi takaisinkytkentätuloa suljetun piirin PID-ohjaukseen:
  • Nopeuden tai sijainnin ohjaus kvadratuurienkoodereilla, jopa 19,6 miljoonaa enkooderipulssia sekunnissa
  • Asennon ohjaus analogisilla antureilla tai potentiometreillä
  • (Saatavilla myös avoimen silmukan ohjaus ilman palautetta)
• Ruuviliittimet nopeaa liittämistä/irrotusta varten
• Konfiguroitavissa painikeliitännän tai USB-liitännän ja PC-ohjelmiston kautta
• Regeneratiivinen jarrutus
• Kestää nopeita suunnanmuutoksia
• Jumpperi valittavissa 5 V BEC
• Akun valvonta ja alijännitteen katkaisu suojaa akkuja ylipurkautumiselta

Esimerkkikoodi
Basicmicro on kirjoittanut Arduino-kirjasto RoboClawille jonka avulla nämä moottoriohjaimet on helppo liittää Arduinoon. Kirjasto sisältää useita esimerkkiluonnoksia, jotka esittelevät erilaisia RoboClawin hallintamenetelmiä. Heillä on myös sovellus huomautus joka näyttää kuinka heidän kirjastojaan käytetään ohjaamaan RoboClawia ohjelmoitavalla A-Star 32U4 -ohjaimella.