Adafruit N20 DC-moottori magneettikooderilla - 6V ja välityssuhde 1:298

Robotiikkaprojektin ensimmäinen vaihe on moottorin pyörittämisen saaminen. Kaikki moottorit eivät pyöri samalla nopeudella jännitteen, ympäristön ja valmistuksen vaihteluiden vuoksi. Moottorin nopeuden määrittämiseen kuuluu enkooderipyörän käyttö optisella tai magneettisella laskurilla kierrosten laskemiseksi.

Tämä moottori yksinkertaistaa prosessia kiinnitetyn magneettipyörän ja kahden Hall-anturin ansiosta, mikä poistaa monimutkaisen johdotuksen tarpeen. Se on kompakti, sopii N20-vakiokokoon ja toimii tehokkaasti 4,5–6 V tasavirralla. Liitännät ovat suoraviivaisia: valkoinen ja punainen johto moottorin käyttöön, PWM-tuki nopeuden säätöön, sininen johto maadoitukseen ja musta johto virtaan. Keltainen ja vihreä johto tarjoavat enkooderin lähdöt.

Esimerkki Arduino luonnoksesta on saatavilla, ja se on sovellettavissa muihin ohjelmointikieliin. Se käsittelee keskeytysten laskemista ja nopeuden laskentaa välityssuhteella 1:298. Moottori käyttää nimellistehoa 6 V ja kuluttaa noin 100 mA (200 mA pysähdyksissä), ja välityssuhteen muuttaminen vaikuttaa vääntömomenttiin ja kierroslukuun, ei virrankulutukseen.