Adafruit N20 DC-moottori magneettikooderilla - 6V ja välityssuhde 1:100

Robotiikkaprojektien ensimmäinen vaihe on moottorin pyörittämisen saaminen. Kaikki moottorit eivät kuitenkaan toimi samalla nopeudella, edes identtisillä osanumeroilla, jännitteen, ympäristön ja valmistuksen vaihteluiden vuoksi. Seuraava ratkaiseva vaihe on moottorin nopeuden määrittäminen, haastava tehtävä, jota yksinkertaistetaan lisäämällä enkooderipyörä ja optinen tai magneettinen laskuri. Moottorin pyöriessä enkooderipyörä pyörii, jolloin laskuri havaitsee jokaisen puolan ja mahdollistaa nopeuslaskelmat. Paranna toiminnallisuutta lisäämällä toinen laskuri suunnan määrittämiseksi.

Tämä moottori virtaviivaistaa prosessia integroidulla magneettipyörällä ja kahdella Hall-anturilla. Kompaktina N20-kokoisena moottorina se toimii sujuvasti 4,5–6 V tasavirralla. Kytke valkoinen ja punainen johto moottoriohjaimeen säätääksesi nopeutta ja suuntaa PWM:n ja H-sillan avulla. Sininen johto kytketään mikrokontrollerin maadoitusnastaan, kun taas musta johto sopii mihin tahansa 3–5 V tasavirtalähteeseen. Hall-ulostuloihin pääsee keltaisen ja vihreän johdon kautta.

Arduino esimerkkiluonnos on annettu, mutta sitä voidaan soveltaa muillekin ohjelmointikielille. Se sisältää yhden enkooderin nastan keskeytyksen, viimeisen keskeytyksen jälkeisen ajan laskemisen ja laskenta-ajan kertomisen 14 laskulla kierrosta kohden sekä välityssuhteen. Tässä moottorissa on 1:100 välityssuhde, se käyttää 6 V nimellistehoa ja kuluttaa noin 100 mA (200 mA pysähdyksissä). Välityssuhde vaikuttaa vääntömomenttiin ja kierroslukuun, mutta ei virrankulutukseen.