Adafruit Vaihdemoottori magneettikooderilla - 7 VDC, suhde 1:20

Robotiikkaprojektin ensimmäinen vaihe on saada moottori pyörimään. Kun olet tehnyt sen, opit nopeasti, etteivät kaikki moottorit pyöri samalla nopeudella, vaikka niillä olisi sama osanumero! Jännitteessä, ympäristössä ja valmistusmuutoksissa on aina vaihteluita. Joten toinen vaihe on selvittää, kuinka nopeasti moottori pyörii! Käy ilmi, ettei se olekaan niin helppoa, mutta paras tapa aloittaa on lisätä enkooderipyörä ja optinen tai magneettinen laskuri.

Moottorin pyöriessä siihen kiinnitetty enkooderipyörä pyörii, jolloin laskuri havaitsee jokaisen ohimenevän pinnan. Näin mikrokontrollerisi voi laskea ja määrittää nopeuden. Jos haluat paremman johdotuksen, lisää toinen laskuri, niin voit nyt mitata sekä suunnan että nopeuden! Kaikki tämä johdotus on aika hankalaa, joten siksi tämä moottori on todella hieno! Siinä on jo magneettipyörä ja kaksi Hall-anturia kiinnitettynä. Moottorin käyttö on helppoa, ja se on myös mukavan tehokas.

Syötä 7 V tasavirtaa nimellisesti punaiseen (M+) ja vihreään (M-) johtoon. Nämä johdot kytketään moottorinohjaimeen ja niitä voidaan PWM-ohjata nopeuden ja suunnan säätöä varten H-sillan avulla. Kytke musta johto mikrokontrollerin maadoitusnastaan ja sininen johto 3–5 VDC:hen (kokeilimme molempia, ja ne toimivat hyvin). Sitten voit lukea Hall-efektin lähdöt valkoisesta ja keltaisesta johdosta.

Meillä on tässä esimerkkiluonnos Arduino ; sitä voidaan soveltaa muihin ohjelmointikieliin. Pohjimmiltaan haluat vain keskeyttää yhden enkooderin pinnien, käyttää viimeisen keskeytyksen jälkeistä aikaa ja kertoa laskenta-ajan 14 laskulla kierrosta kohden ja likimääräisellä 20,4:1 välityssuhteella (lisäpisteinä tarkka välityssuhde on 244904:12000 tai 30613:1500).